Tutorial pemodelan simulasi PID (Proportional–Integral–Derivative) berbasis matlab

Pemodelan adalah proses pembentukan model dari sistem dengan menggunakan bahasa formal tertentu. Proses pembuatan model dibuat karena ada permasalahan pada sistem nyata dan dibuat oleh pemodel dengan menggunakan sudut pandang tertentu.

Simulasi adalah tiruan dari sebuah sistem dinamis dengan menggunakan model komputer yang digunakan untuk melakukan evaluasi dan meningkatkan kinerja sistem. Dan bisa disebut juga sekumpulan metode dan aplikasi untuk menirukan atau merepresentasikan perilaku dari suatu sistem nyata, yang biasanya dilakukan pada komputer dengan perangkat lunak tertentu.  Jadi pemodelan dan simulasi memiliki hubungan untuk mengetahui perilaku sistem nyata yang kompleks, dibuatlah model. Dalam sebuah sistem dinamis, model ini dapat diwujudkan dalam pemrograman komputer yang disebut simulasi.

PID (Proportional–Integral–Derivative) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem dengan  adanya umpan balik pada sistem tersebut.  Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif.

Berikut adalah beberapa definisi dari beberapa terminologi yang digunakan dalam PID :

·         Target Position  :  Untuk mengikuti garis, posisi ini adalah tengah garis. Kita akan merepresentasikannya dengan nilai nol.

·         Measured Position  :  Seberapa jauh ke kiri atau ke kanan terhadap garis. Nilai ini dapat negatif atau positif untuk merepresentasikan posisi relatif terhadap garis.

·         Error  :  Perbedaan antara target position dan measured position.

·         Proportional  :  Mengukur berapa jauh robot kita keluar dari garis. Proportional merupakan dasar untuk membaca posisi robot dengan menggunakan sensor. Semakin banyak data, semakin akurat kita dapat mengukur posisi robot di atas garis.

·         Integral  :  Mengukur akumulasi error terhadap waktu. Nilai integral naik ketika robot tidak berada di tengah garis. Semakin lama robot tidak berada di tengah garis, semakin tinggi nilai integral.

·         Derivative  :  Mengukur seberapa sering robot bergerak dari kiri ke kanan atau dari kanan ke kiri.

·         Faktor P – Kp  :  adalah konstanta yang digunakan untuk memperbesar dan memperkecil pengaruh dari Proportional.

·         Faktor I – Ki  :  adalah konstanta yang digunakan untuk memperbesar dan memperkecil pengaruh dari Integral.
Faktor D – Kd  :  adalah konstanta yang digunakan untuk memperbesar dan memperkecil pengaruh dari Derivative. Dan hasil dari program kayak bengini tampilannya

·        

  mongoo di sedot  password = mcrdik

DOWNLOAD