Pemodelan
adalah proses pembentukan model dari sistem dengan menggunakan bahasa formal
tertentu. Proses pembuatan model dibuat karena ada
permasalahan pada sistem nyata dan dibuat oleh pemodel dengan menggunakan sudut
pandang tertentu.
Simulasi
adalah tiruan dari sebuah sistem dinamis dengan menggunakan model komputer yang digunakan untuk melakukan
evaluasi dan meningkatkan kinerja sistem. Dan
bisa disebut juga sekumpulan metode dan aplikasi untuk menirukan atau merepresentasikan perilaku dari suatu sistem nyata,
yang biasanya dilakukan pada komputer dengan perangkat lunak tertentu. Jadi pemodelan dan simulasi memiliki hubungan
untuk mengetahui perilaku sistem nyata yang kompleks, dibuatlah model. Dalam sebuah sistem dinamis, model ini dapat
diwujudkan dalam pemrograman komputer yang
disebut simulasi.
PID
(Proportional–Integral–Derivative) merupakan kontroler untuk menentukan presisi
suatu sistem dengan adanya umpan balik
pada sistem tersebut. Komponen kontrol
PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif.
Berikut adalah beberapa definisi
dari beberapa terminologi yang digunakan dalam PID :
·
Target
Position : Untuk mengikuti garis, posisi ini adalah
tengah garis. Kita akan merepresentasikannya dengan nilai nol.
·
Measured
Position : Seberapa jauh ke kiri atau ke kanan terhadap
garis. Nilai ini dapat negatif atau positif untuk merepresentasikan posisi
relatif terhadap garis.
·
Error :
Perbedaan antara target position dan measured position.
·
Proportional :
Mengukur berapa jauh robot kita keluar dari garis. Proportional
merupakan dasar untuk membaca posisi robot dengan menggunakan sensor. Semakin
banyak data, semakin akurat kita dapat mengukur posisi robot di atas garis.
·
Integral :
Mengukur akumulasi error terhadap waktu. Nilai integral naik ketika
robot tidak berada di tengah garis. Semakin lama robot tidak berada di tengah
garis, semakin tinggi nilai integral.
·
Derivative :
Mengukur seberapa sering robot bergerak dari kiri ke kanan atau dari
kanan ke kiri.
·
Faktor
P – Kp : adalah konstanta yang digunakan untuk
memperbesar dan memperkecil pengaruh dari Proportional.
·
Faktor
I – Ki : adalah konstanta yang digunakan untuk
memperbesar dan memperkecil pengaruh dari Integral.
Faktor D – Kd : adalah konstanta yang digunakan untuk memperbesar dan memperkecil pengaruh dari Derivative. Dan hasil dari program kayak bengini tampilannya
Faktor D – Kd : adalah konstanta yang digunakan untuk memperbesar dan memperkecil pengaruh dari Derivative. Dan hasil dari program kayak bengini tampilannya
